thanhndv212/figaroh-plus

🔧 FIGAROH - Framework thống kê động lực học và lịch đường hình học cho robot

Một công cụ Python hiệu quả và linh hoạt cho việc nhận dạng động lực học và lịch đường hình học của hệ thống multi-body dựa trên URDF.

FIGAROH (viết tắt từ Free dynamics Identification and Geometrical cAlibration of RObot and Human) là một bộ công cụ Python cung cấp các framework hiệu quả và linh hoạt cho việc nhận dạng động lực học và lịch đường hình học của các hệ thống multi-body cứng dựa trên quy tắc mô hình URDF. Dự án hỗ trợ cả các hệ thống cấu trúc dãy (robot thủ công công nghiệp) và cây (humanoid, robot thủ công di động).

✨ Điểm nổi bật

• Mô hình động lực học mở rộng: hỗ trợ ma sát, quán tính actuator, offset khớp
• Tạo trajectory kích thích tối ưu: sử dụng IPOPT để sinh trajectory
• Nhiều thuật toán ước lượng tham số: Least Squares, Weighted LS, Ridge, Lasso, Elastic Net
• Tham số vật lý nhất quán: cập nhật trực tiếp vào URDF
• Lịch đường hình học đầy đủ: ước lượng 6 DOF mỗi khớp
• Chọn posture tối ưu: tối ưu tổ hợp từ tập các posture khả thi
• Hệ thống cấu hình YAML: định dạng thống nhất với hỗ trợ kế thừa mẫu
• Báo cáo tự động: HTML tương tác với biểu đồ trước/sau, verdict máy đọc cho CI

💡 Vì sao đáng chú ý

FIGAROH nổi bật bởi khả năng tích hợp đầy đủ quy trình từ nhận dạng động lực học đến lịch đường hình học, hỗ trợ cả robot thủ công và humanoid. Không chỉ là công cụ thông thường, FIGAROH còn cung cấp hệ thống cấu hình YAML linh hoạt, báo cáo chẩn đoán tự động và khả năng kiểm tra chất lượng (V&V) cho CI/CD. Đặc biệt, framework hỗ trợ cập nhật trực tiếp vào URDF và tích hợp các thuật toán tối ưu hiện đại như IPOPT, Levenberg-Marquardt, khiến nó trở thành lựa chọn mạnh mẽ cho sim-to-real và nghiên cứu robot thực tế.

#SystemIdentification #Robotics #Sim2Real #Calibration #OpenSource #TiniX