bheijden/rex

🚀 Rex: Khung công cụ JAX cho robotics sim-to-real

Một framework JAX hỗ trợ thiết kế, mô phỏng và huấn luyện robot trong môi trường có độ trễ thực tế.

Rex (Robotic Environments with jaX) là một framework dựa trên JAX nhằm hỗ trợ phát triển và triển khai các hệ thống robotics theo phương pháp sim-to-real. Dự án cho phép người dùng mô hình hóa các hệ thống bất đồng bộ thông qua các nút (node) biểu diễn cảm biến, bộ điều khiển và tính toán, đồng thời mô phỏng các hiệu ứng độ trễ từ phần cứng, giao tiếp và tính toán.

✨ Điểm nổi bật

• Thiết kế đồ thị bất đồng bộ: Mô hình các hệ thống thực tế với các nút cảm biến, actuator và bộ tính toán.
• Mô phỏng độ trễ thực tế: Hỗ trợ mô phỏng độ trễ từ phần cứng, tính toán và kênh truyền thông.
• Chạy đa luồng và song song hóa: Hỗ trợ chạy thí nghiệm thực tế hoặc mô phỏng tốc độ cao trên GPU/TPU.
• Tích hợp sâu với JAX: Sử dụng autodiff, JIT compilation và tăng tốc GPU/TPU từ JAX.
• Công cụ xác định tham số hệ thống: Ước lượng động lực học và độ trễ từ dữ liệu thực.
• Mở rộng dễ dàng: Tương thích với các engine mô phỏng như Brax, MuJoCo (MJX).
• Pipeline sim2real thống nhất: Huấn luyện policy có nhận thức độ trễ trong mô phỏng và triển khai trên robot thực.

💡 Vì sao đáng chú ý

Rex khác biệt ở khả năng mô phỏng độ trễ thực tế một cách chính xác thông qua thiết kế đồ thị bất đồng bộ. Thay vì mô phỏng độc lập các thành phần, Rex kết nối chúng thông qua các kênh truyền tin có độ trễ, giúp policy được huấn luyện có khả năng chịu đựng môi trường thực tế. Đây là công cụ lý tưởng cho các nhà nghiên cứu và kỹ sư robotics muốn chuyển giao mô hình từ mô phỏng sang thực tế một cách liền mạch.

#Robotics #Sim2Real #JAX #ReinforcementLearning #OpenSource #TiniX