ThunderFly-aerospace/PX4-FlightGear-Bridge

🛩️ Cầu nối FlightGear – PX4: Mô phỏng UAV thời tiết thực tế

Cầu nối mở nguồn thay thế Gazebo, biến FlightGear thành trình mô phỏng SITL cho PX4.

PX4-FlightGear-Bridge là một ứng dụng đứng độc nối giữa mô phỏng viên hàng không FlightGear và PX4 Autopilot. Thay vì dùng Gazebo – trình mô phỏng chuẩn của PX4 – dự án khai thác FlightGear để mở rộng khả năng mô phỏng, đặc biệt là qua các mô phỏng thời tiết phức tạp. Dự án đã được kiểm chứng trên mô hình máy bay Rascal và tự quay TF-G1 của ThunderFly s.r.o.

✨ Điểm nổi bật

• Kết nối UDP → MAVLink TCP: Nhận dữ liệu từ FlightGear qua giao thức generic UDP, chuyển đổi thành gói tin MAVLink TCP gửi về PX4.
• Hỗ trợ đa mô hình: Bao gồm Rascal (xăng & điện), TF-G1, TF-G2 tự quay và TF-R1 rover.
• Tích hợp sâu với PX4 SITL: Chạy qua lệnh make px4_sitl_nolockstep flightgear_<model> trong thư mục PX4Firmware.
• Hỗ trợ đa thể hành: Cho phép chạy nhiều bản sao PX4 đồng thời bằng cách truyền ID.
• Cấu hình linh hoạt: Dùng biến môi trường FG_BINARY, FG_MODELS_DIR, FG_ARGS_EX để tù chỉnh.
• Thêm nhiễu ngẫu nhiên: Mô phỏng nhiễu cảm biến thực tế để tăng độ thực tế.
• Tăng tần số mẫu: Tăng tốc lên ~100Hz để tránh cảnh báo cảm biến bỏ qua.

💡 Vì sao đáng chú ý

Khác với Gazebo – trình mô phỏng chuẩn nhưng hạn chế về thời tiết – FlightGear cung cấp mô phỏng thời tiệu và môi trường rất phong phú, rất hữu ích cho nghiên cứu UAV ở môi trường thực tế. Cầu nối này giúp người dùng khai thác lợi thế đó trong khung PX4 mà không cần chuyển đổi toàn bộ hệ sinh thái. Tuy nhiên, do phụ thuộc vào tốc độ khung hình, dự án đang triển khai cách xử lý tăng tần số ảo và đang cân nhắc chuyển sang giao thức HLA để nâng cao độ trễ.

#PX4 #FlightGear #SITL #MAVLink #DroneSimulation #TiniX