mgonzs13/yolo_ros

🚀 yolo_ros – YOLO trên ROS 2

ROS 2 wrapper cho Ultralytics YOLOv8/v9/v10/v11/v12, hỗ trợ 2D & 3D.

yolo_ros là một package ROS 2 cho phép sử dụng các mô hình YOLO mạnh mẽ từ Ultralytics trực tiếp trong hệ sinh thái ROS 2. Dự án hỗ trợ đầy đủ các tính năng như phát hiện vật thể, tracking, instance segmentation, ước lượng pose con người, cũng như các phiên bản 3D dựa trên depth image.

✨ Điểm nổi bật

• Hỗ trợ đa phiên bản YOLO: tích hợp YOLOv8, YOLOv9, YOLOv10, YOLOv11, YOLOv12.
• Các tác vụ thông minh: object detection, object tracking, instance segmentation, human pose estimation, OBB.
• Tính năng 3D: hỗ trợ phát hiện vật thể 3D, segmentation 3D và ước lượng pose 3D từ depth image.
• ROS 2-native: các node được thiết kế theo chuẩn lifecycle nodes.
• Hỗ trợ đa ROS distro: Humble, Iron, Jazzy, Kilted, Lyrical, Rolling.
• Docker hóa: hỗ trợ build và chạy bằng Docker, tương thích CUDA.
• Cài đặt đơn giản: tích hợp uv để quản lý môi trường Python.
• CI/CD đầy đủ: kiểm thử tự động và build Docker qua GitHub Actions.

💡 Vì sao đáng chú ý

Khác với cách tích hợp YOLO thủ công trong ROS, yolo_ros cung cấp một giải pháp chuẩn, được bảo trì và mở rộng. Đặc biệt, sự hỗ trợ cả các tác vụ 2D và 3D giúp dự án trở nên đa dụng cho các ứng dụng robot thực tế như robot di động, robot công nghiệp hoặc hệ thống thị giác máy tính.

#ROS2 #YOLO #ObjectDetection #Ultralytics #TiniX