Hoa Kỳ
SamuelSchmidgall/SurgicalGym
High-performance GPU-based simulation platform for reinforcement learning with surgical robot learning
Thành tựu nổi bật
Những danh hiệu mới nhất của dự án
#1 Repository Của Tháng
#1 Repository Của Tháng
#1 Repository Của Tháng
🏥 Surgical Gym: Nền tảng mô phỏng robot phẫu thuật siêu tốc dành cho học tăng cường
Nền tảng mô phỏng GPU tốc độ cao, chạy nhanh tới 7000x so với các bộ mô phỏng robot phẫu thuật truyền thống, được thiết kế riêng cho huấn luyện RL trên robot da Vinci và STAR.
Surgical Gym là một nền tảng mã nguồn mở được tối ưu hoá cho GPU, hỗ trợ huấn luyện mô hình học tăng cường (RL) cho các robot phẫu thuật như hệ thống da Vinci và STAR. Dự án được phát triển bởi Samuel Schmidgall, Axel Krieger và Jason Eshraghian, và đã được chấp nhận tại hội nghị ICRA 2024. Nền tảng này dựa trên Isaac Sim của NVIDIA, sử dụng khung omni.isaac.core và omni.isaac.gym, kết hợp với thư viện rl_games để huấn luyện bằng thuật toán PPO.
✨ Điểm nổi bật
- Tốc độ vượt trội: Chạy lên tới 7000x nhanh hơn so với các bộ mô phỏng robot phẫu thuật truyền thống nhờ tận dụng khả năng đồng xử lý mạnh của GPU.
- Hỗ trợ robot phẫu thuật thực tế: Tích hợp mô phỏng cho hệ thống da Vinci (bao gồm PSM, MTM, ECM) và robot STAR dùng cho phẫu thuật nội tạng tự động.
- Huấn luyện RL hiệu quả: Sử dụng thuật toán PPO từ thư viện rl_games kết hợp với Isaac Sim để huấn luyện mô hình nhanh chóng và ổn định.
- Cấu trúc môi trường linh hoạt: Xây dựng trên omni.isaac.core và omni.isaac.gym, thừa kế từ OmniIsaacGymEnvs, dễ dàng mở rộng cho các tác vụ mới.
- Mã nguồn mở: Toàn bộ mã nguồn và tài liệu hướng dẫn chi tiết được cung cấp công khai trên GitHub.
- Hỗ trợ đa GPU: Cấu hình huấn luyện linh hoạt với hỗ trợ sử dụng nhiều GPU đồng thời.
💡 Vì sao đáng chú ý
Surgical Gym không chỉ là một công cụ mô phỏng mà còn là một nền tảng nghiên cứu quan trọng cho sự phát triển của tự động hóa trong y học. Với tốc độ mô phỏng cực nhanh, nó mở ra khả năng thu thập khối lượng dữ liệu lớn để huấn luyện mô hình RL hiệu quả, tiết kiệm thời gian và chi phí so với các nền tảng truyền thống. Đặc biệt, sự tích hợp với Isaac Sim và các robot phẫu thuật thực tế như da Vinci và STAR giúp các nhà nghiên cứu dễ dàng thử nghiệm và đưa ra các chiến lược điều khiển mới cho robot phẫu thuật.
#ReinforcementLearning #SurgicalRobot #IsaacSim #GPUSimulation #OpenSource #TiniX
Dự án tương tự
Khám phá các dự án và mô hình AI khác có sự tương đồng.
UR10 Reacher Reinforcement Learning Sim2Real Environment for Omniverse Isaac Gym/Sim
🧑🏫 60+ Implementations/tutorials of deep learning papers with side-by-side notes 📝; including transformers (original, xl, switch, feedback, vit, ...), optimizers (adam, adabelief, sophia, ...), gans(cyclegan, stylegan2, ...), 🎮 reinforcement learning (ppo, dqn), capsnet, distillation, ... 🧠
🧑🏫 60+ Implementations/tutorials of deep learning papers with side-by-side notes 📝; including transformers (original, xl, switch, feedback, vit, ...), optimizers (adam, adabelief, sophia, ...), gans(cyclegan, stylegan2, ...), 🎮 reinforcement learning (ppo, dqn), capsnet, distillation, ... 🧠
Ray is an AI compute engine. Ray consists of a core distributed runtime and a set of AI Libraries for accelerating ML workloads.
Library of deep learning models and datasets designed to make deep learning more accessible and accelerate ML research.
A curated list of Artificial Intelligence (AI) courses, books, video lectures and papers.