pal-robotics/tiago_simulation

🤖 Mô phỏng TIAGo trên ROS 2 — Giả lập đầy đủ cho robot di chuyển thông minh

Mô phỏng robot TIAGo trên ROS 2 Humble, tích hợp Gazebo, Navigation 2, SLAM và MoveIt 2.

Dự án tiago_simulation cung cấp các tệp khởi chạy (launch files) để mô phỏng robot TIAGo — một robot thông minh di chuyển và thao tác bằng tay — trên nền tảng ROS 2 Humble. Hỗ trợ cấu hình nhiều chế độ mô phỏng khác nhau tùy nhu cầu sử dụng.

✨ Điểm nổi bật

• Mô phỏng độc lập: Khởi chạy mô phỏng Gazebo với thế giới văn phòng PAL hoặc thế giới mặc định.
• Hỗ trợ cấu hình linh hoạt: Chọn loại cánh tay (arm_type) và bật/tắt các tính năng như Navigation 2, SLAM, MoveIt 2.
• Tích hợp Navigation 2: Gửi mục tiêu di chuyển qua cửa sổ RViz2 hoặc API Navigation 2.
• Hỗ trợ SLAM: Xây dựng bản đồ môi trường trong quá trình di chuyển.
• Tích hợp MoveIt 2: Lập kế hoạch và thực thi chuyển động cánh tay robot.
• Tương thích ROS 2 Humble: Xây dựng trên công nghệ ROS 2 và Gazebo.

💡 Vì sao đáng chú ý

Dự án cung cấp một môi trường mô phỏng đầy đủ cho robot TIAGo, cho phép phát triển và kiểm thử các thuật toán di chuyển, lập kế hoạch cánh tay và tích hợp hệ thống tự động hóa mà không cần phần cứng thực tế. Đặc biệt hữu ích cho nghiên cứu về robot đa năng trong môi trường văn phòng hoặc nhà.

#Robotics #ROS2 #TIAGo #Simulation #TiniX