MarijaGolubovic/robo_imitate

🤖 RoboImitate: Học bắt chước hành vi robot bằng Diffusion Policy

RoboImitate là một dự án học bắt chước hành vi robot (imitation learning) sử dụng Diffusion Policy — một mô hình sinh học hành vi từ các bản ghi âm chuyên gia, hỗ trợ cả môi trường thực và mô phỏng.

Dự án RoboImitate được phát triển nhằm hỗ trợ học bắt chước hành vi robot thông qua Diffusion Policy — một mô hình học sâu sinh học hành vi dựa trên bản ghi ân của chuyên gia. Dự án hỗ trợ thu thập dữ liệu, huấn luyện và đánh giá mô hình, đồng thời tích hợp với ROS 2 và môi trường mô phỏng Isaac Sim.

✨ Điểm nổi bật

• Thu thập bản ghi âm: Hỗ trợ thu thập dữ liệu trong cả môi trường thực và mô phỏng.
• Huấn luyện và đánh giá mô hình: Sử dụng Diffusion Policy để học hành vi robot từ bản ghi ân chuyên gia.
• Hỗ trợ robot Lite 6: Tích hợp với c robotic arm Lite 6 của UFactory.
• Môi trường mô phỏng Isaac Sim: Hỗ trợ chạy thử nghiệm mô phỏng trước khi triển khai trên robot thực.
• ROS 2 và ROS 2 Control: Xây dựng trên nền tảng ROS 2 hiện đại, dễ tích hợp với hệ sinh thái robot.
• Cài đặt qua Docker: Được đóng gói bằng Docker để dễ triển khai và tái tạo môi trường.
• Mô hình tiền huấn luyện có sẵn: Cung cấp mô hình đã được huấn luyện để người dùng thử nghiệm nhanh.

💡 Vì sao đáng chú ý

RoboImitate khác biệt từ các dự án học bắt chước khác ở chỗ áp dụng Diffusion Policy — một kỹ thuật sinh tạo tiên tiến — để học hành vi phức tạp từ bản ghi ân chuyên gia. Thay vì dựa vào kỹ thuật học tăng cường truyền thống, dự án khai thác sức mạnh của mô hình sinh để sinh hành động chính xác và mượt mà. Đặc biệt phù hợp cho các tác vụ như gắp đối tượng trong môi trường có nhiễu lẫn, nơi các hành vi cần được học một cách tổng quát và linh hoạt.

---

#DiffusionPolicy #ImitationLearning #ROS2 #RobotControl #IsaacSim #TiniX