hiangx/MetaFine_CoRL26
CoRL demos Training data for the MetaFine π0 baseline (T1–T5). Overview Task Variant tree Mixed episodes Mixed frames Cameras State FPS Control / obs T1 grasp_part cap / body / mixed 200 30,670 base + hand, 512×512, FOV ≈ 70° 9-DoF 30 pd_joint_delta_pos / rgb T2 grasp_move_mug left / right / forward / mixed 300 39,395 base + hand, 512×512, FOV ≈ 70° 9-DoF 30 pd_joint_delta_pos / rgb T3 toggle_switch_table red / blue / mixed 200 20,567 base + hand… See the full description on the dataset page: https://huggingface.co/datasets/hiangx/MetaFine_CoRL26.
🎮 Bộ dữ liệu huấn luyện robot học MetaFine π0 từ 5 nhiệm vụ thực tế
Bộ dữ liệu đào tạo cho baseline MetaFine π0 (T1–T5), cung cấp môi trường mẫu thực tế cho robot tay xoay 9 bậc tự do.
Đây là bộ dữ liệu huấn luyện dùng cho baseline MetaFine π0 bao gồm 5 nhiệm vụ (T1–T5) được thu thập từ môi trường robot thực tế với tay xoay 9 bậc tự do (9-DoF). Mỗi nhiệm vụ chứa nhiều biến thể (variant tree) khác nhau, tổng hợp hơn 366.000 khung hình RGB từ hai camera (base + hand) độ phân giải 512×512, thu thập ở tốc độ 30 FPS. Dữ liệu bao gồm cả đường cong điều khiển (pd_joint_delta_pos) và quan sát trạng thái (rgb).
✨ Điểm nổi bật
- 5 nhiệm vụ đa dạng: T1 grasp_part, T2 grasp_move_mug, T3 toggle_switch_table, T4 put_blocks_into_boxes, T5 insert_letter — từ thao tác chính xác đến lắp ráp phức tạp.
- Biến thể nhiều dạng: Mỗi nhiệm vụ có biến thể theo hướng (left/right/forward), màu sắc (red/blue/green), hoặc ký tự (C/o/R/L), cộng thêm biến thể mixed kết hợp tất cả.
- Dữ liệu đồng thời đa nguồn: Mỗi biến thể gồm motion-plan nguồn (.h5/.json), replay RGB dùng cho LeRobot chuyển đổi, và thư mục lerobot chuẩn HuggingFace với meta/data/videos.
- Tốc độ thu thập cao: 30 FPS trên toàn bộ, tương đương hơn 366.000 khung hình tính từ 1.400 episode.
- Hỗ trợ checkpoint đã huấn luyện: Ánh xạ trực tiếp từ LeRobot dataset sang checkpoint đã huấn luyện (030000 steps) cho từng nhiệm vụ.
- Cấu trúc thư mục rõ ràng: Tổ chức theo demos/CoRL/{task}/{variant}/lerobot, kèm symlink kế thừa và cấu hình cảm biến eval trong eval/configs/*.yaml.
- Tích hợp ManiSkill (T4/T5): Thư mục raw/ chứa dump episode thô từ ManiSkill để hỗ trợ nghiên cứu lại.
💡 Vì sao đáng chú ý
Khác với bộ dữ liệu mô phỏng đơn thuần, MetaFine_CoRL26 cung cấp mẫu thực tế từ robot thực tế với nhiễu môi trường (nhiễu camera, độ trễ cảm biến, biến thể vật thể), giúp mô hình học được tính chung chung hơn so với mô phỏng. Đặc biệt, sự kết hợp các biến thể mixed giúp tăng độ đa dạng dữ liệu huấn luyện mà không cần thu thập riêng biệt. Phù hợp cho nghiên cứu imitation learning, transfer learning, và đánh giá zero-shot performance trên robot thực tế.
#Robotics #ImitationLearning #LeRobot #Dataset #TiniX
Dự án tương tự
Khám phá các dự án và mô hình AI khác có sự tương đồng.
a.k.a. Awesome ChatGPT Prompts This is a Dataset Repository mirror of prompts.chat — a social platform for AI prompts. 📢 Notice This Hugging Face dataset is a mirror. For the latest prompts, features, and community contributions, please visit: 🌐 Website: prompts.chat 📦 GitHub: github.com/f/awesome-chatgpt-prompts About prompts.chat is an open-source platform where users can share, discover, and collect AI prompts from the community. The project can… See the full description on the dataset page: https://huggingface.co/datasets/fka/prompts.chat.
[!NOTE] IMPORTANT: Please help us protect the integrity of this benchmark by not publicly sharing, re-uploading, or distributing the dataset. Humanity's Last Exam 🌐 Website | 📄 Paper | GitHub Center for AI Safety & Scale AI Humanity's Last Exam (HLE) is a multi-modal benchmark at the frontier of human knowledge, designed to be the final closed-ended academic benchmark of its kind with broad subject coverage. Humanity's Last Exam consists of 2,500 questions across dozens… See the full description on the dataset page: https://huggingface.co/datasets/cais/hle.
Agentic RL Environments RL training environments for LLM agents. Domain Task Family Verifier Code Software engineering Executable tests Cyber Vulnerability reproduction Rule checks General Knowledge work Rubric-based judging Visual Web development Visual grading Music Symbolic music composition Rule checks Docker images: https://hub.docker.com/r/xiaomimimo/mimo-v2.6-rl-oss Training code: https://github.com/XiaomiMiMo/verl
Glint Research Dataset Card Fable 5 Pi Agent Traces A compact, high-signal corpus of Fable 5 coding-agent traces converted into Hugging Face Agent Traces / Pi-compatible sessions for Data Studio inspection, tool-use policy learning, and reasoning/action distillation. Primary Config pi_agent/train Agent Trace preview enabled 4,665 Pi trace sessions 60 source sessions 3,799 tool… See the full description on the dataset page: https://huggingface.co/datasets/Glint-Research/Fable-5-traces.
all-MiniLM-L6-v2 This is a sentence-transformers(https://www.SBERT.net) model: It maps sentences & paragraphs to a 384 dimensional dense vector space and can be used for tasks like clustering or semantic search. Usage (Sentence-Transformers) Using t...
Dataset Card for HH-RLHF Dataset Summary This repository provides access to two different kinds of data: Human preference data about helpfulness and harmlessness from Training a Helpful and Harmless Assistant with Reinforcement Learning from Human Feedback. These data are meant to train preference (or reward) models for subsequent RLHF training. These data are not meant for supervised training of dialogue agents. Training dialogue agents on these data is likely… See the full description on the dataset page: https://huggingface.co/datasets/Anthropic/hh-rlhf.
Dataset Card for GSM8K Dataset Summary GSM8K (Grade School Math 8K) is a dataset of 8.5K high quality linguistically diverse grade school math word problems. The dataset was created to support the task of question answering on basic mathematical problems that require multi-step reasoning. These problems take between 2 and 8 steps to solve. Solutions primarily involve performing a sequence of elementary calculations using basic arithmetic operations (+ − ×÷) to… See the full description on the dataset page: https://huggingface.co/datasets/openai/gsm8k.
Dataset Card for Wikimedia Wikipedia Dataset Summary Wikipedia dataset containing cleaned articles of all languages. The dataset is built from the Wikipedia dumps (https://dumps.wikimedia.org/) with one subset per language, each containing a single train split. Each example contains the content of one full Wikipedia article with cleaning to strip markdown and unwanted sections (references, etc.). All language subsets have already been processed for recent dump… See the full description on the dataset page: https://huggingface.co/datasets/wikimedia/wikipedia.
🐋 The OpenOrca Dataset! 🐋 We are thrilled to announce the release of the OpenOrca dataset! This rich collection of augmented FLAN data aligns, as best as possible, with the distributions outlined in the Orca paper. It has been instrumental in generating high-performing model checkpoints and serves as a valuable resource for all NLP researchers and developers! Official Models Mistral-7B-OpenOrca Our latest model, the first 7B to score better overall than all… See the full description on the dataset page: https://huggingface.co/datasets/Open-Orca/OpenOrca.