Project-MANAS/slam_gmapping

🗺️ SLAM Gmapping cho ROS 2

SLAM_GMAPPING là bộ công cụ tạo bản đồ 2D từ dữ liệu laser và vị trí robot trên ROS 2.

dự án slam_gmapping là bản bọc (wrapper) ROS2 cho thư viện OpenSlam Gmapping, kết hợp hai package openslam_gmapping và slam_gmapping. Nó giúp robot tạo bản đồ môi trường không gian 2D dạng lưới chiếm chỗ (occupancy grid map) — tương tự bản đồ tầng nhà — từ dữ liệu LaserScan và pose.

✨ Điểm nổi bật

• ROS2 wrapper: tích hợp OpenSlam Gmapping vào hệ sinh thái ROS 2.
• Tạo bản đồ 2D: xây dựng occupancy grid map từ dữ liệu laser.
• Hỗ trợ LaserScan: node slam_gmapping đăng ký topic scan kiểu sensor_msgs/LaserScan.
• Cần TF phù hợp: yêu cầu hệ tọa độ TF tương ứng giữa các khung.
• Xuất bản bản đồ: gửi OccupancyGrid lên topic map.
• Metadata & Entropy: xuất MapMetaData và Entropy lên topic map_metadata và entropy.

💡 Vì sao đáng chú ý

slam_gmapping mang công nghệ SLAM Gmapping — đã được chứng minh trên ROS 1 — sang ROS 2, phù hợp triển khai trên nền tảng robot mới hơn. Dự án hỗ trợ tạo bản đồ tự động từ robot di động, dùng trong lĩnh vực tự động hóa, robotics và nghiên cứu SLAM.

---

#ROS2 #SLAM #Mapping #Gmapping #Robotics #TiniX