leonlime/isaac_underwater

🚢 Mô phỏng nước và dưới nước với NVIDIA Isaac Sim

Tập hợp ví dụ nghiên cứu về mô phỏng nước và dưới nước sử dụng NVIDIA Isaac Sim, bao gồm khung nhìn lại tàu nổi và hai mô phỏng ROV (phương tiện điều khiển từ xa) được điều khiển bằng tay cầm PS4.

Dự án isaac_underwater của Leonardo Lima là một tập hợp các ví dụ mô phỏng nước và dưới nước sử dụng NVIDIA Isaac Sim. Các ví dụ bao gồm mô phỏng một hộp nổi trên mặt nước và hai mô phỏng ROV (Remotely Operated Vehicle) được điều khiển bằng tay cầm PS4. Các ví dụ này chủ yếu là nghiên cứu ban đầu và chưa hoàn toàn chính xác về mặt vật lý.

✨ Điểm nổi bật

• Mô phỏng hộp nổi trên nước: Một hình lập phương nổi trên mặt nước nhờ lực nâng yếu tố được tính bởi script buoyancy_forces.py.
• Mô phỏng ROV điều khiển tay cầm: Tích hợp mã nguồn hộp nổi với ROV điều khiển bằng tay cầm PS4, áp dụng logic tương tự cho cơ chế nổi và thêm lực dựa trên nút nhấn.
• Điều khiển PID cho ROV: Áp dụng bộ điều khiển PID để ổn định hướng của ROV và ngăn chặn sự nghiêng không mong muốn.
• Tính toán lực nâng yếu tố: Dựa trên tỷ lệ ngập nước, mật độ nước và lực hút trọng lực.
• Chuyển đổi quaternion sang góc Euler: Hỗ trợ chuyển đổi hướng quay từ quaternion sang roll, pitch, yaw dễ hiểu.
• Tính toán lực cản: Tính toán lực cản dựa trên vị trí để giảm tốc độ chuyển động.
• Điều khiển từ tay cầm PS4: Sử dụng joystick trái và phải để di chuyển và quay ROV, giữ nút R2 để lặn sâu.

💡 Vì sao đáng chú ý

Dự án mang lại cách tiếp cận thực tiễn cho mô phỏng môi trường dưới nước bằng NVIDIA Isaac Sim, kết hợp giữa lý thuyết vật lý và điều khiển thực tế qua tay cầm PS4. Dù chưa hoàn toàn chính xác về mặt vật lý, các ví dụ cung cấp nền tảng vững chắc cho nghiên cứu và phát triển thêm trong tương lai.

#NVIDIAIsaacSim #UnderwaterSimulation #ROV #OpenSource #TiniX