Spain
grupo-avispa/depth_anything_v2_ros2
ROS2 Wrapper for DepthAnything V2 model.
Thành tựu nổi bật
Những danh hiệu mới nhất của dự án
#1 Repository Của Tháng
#1 Repository Của Tháng
#1 Repository Của Tháng
📦 Wrapper ROS2 cho DepthAnything V2 — ước lượng độ sâu metric từ ảnh RGB
Cung cấp node ROS2 dựa trên DepthAnything V2, nhận ảnh RGB và trả về bản đồ độ sâu metric thực tế (tính bằng mét).
Dự án depth_anything_v2_ros2 là wrapper ROS2 bao quanh thư viện Depth-Anything-V2, cho phép tích hợp ước lượng độ sâu đơn ảnh vào hệ sinh thái ROS2 một cách nhanh chóng. Node chính (depth_anything) subscribe vào topic ảnh RGB và publish bản độ sâu metric của cảnh vật.
✨ Điểm nổi bật
- ROS2 Node: subscribe ảnh RGB từ topic
camera/color/image_raw, publish bản độ sâu ra topicdepth. - Metric Depth: sử dụng kiến trúc
depth_anything_v2.metric_depth, đảm bảo độ sâu trả về có đơn vị thực (mét). - Hỗ trợ nhiều encoder: chọn
vits,vitbhoặcvitltùy nhu cầu cân bằng tốc độ và độ chính xác. - Cấu hình thiết bị linh hoạt: chạy trên
cpuhoặccuda:0. - Tích hợp model weights: hỗ trợ tải checkpoint metric từ HuggingFace, cần lưu ý dùng bản metric (Hypersim/VKITTI).
- Cài đặt đơn giản: build bằng colcon, cài đặt qua rosdep.
💡 Vì sao đáng chú ý
Không phải wrapper chung chung — dự án lư ý rõ việc dùng metric checkpoint, tránh lỗi dùng relative checkpoint gây độ sâu sai lệch. Phù hợp với robot cần biết khoảng cách thực tế (SLAM, đo lường môi trường), không chỉ là ước lượng đối tượng. Hướng dẫn cài đặt chi tiết từ model weights cho tới build ROS2.
#ROS2 #DepthEstimation #DepthAnything #ComputerVision #TiniX
Similar Projects
Discover other similar projects and AI models.
Official implementation of Adabins: Depth Estimation using adaptive bins
Depth-Anything-V2-Large Introduction Depth Anything V2 is trained from 595K synthetic labeled images and 62M+ real unlabeled images, providing the most capable monocular depth estimation (MDE) model with the following features: - more fine-grained d...
Marigold V2 Revisiting Diffusion Transformers for Monocular Depth Estimation ACM Transactions on Graphics (SIGGRAPH Asia 2026) Igor Pavlovic1,2,,†, Thiemo Wandel2,, Anton Obukhov2,§ Luca Bartolomei3, Andrey Davydov2, Fabio Tosi3, Matteo Poggi3, Sabi...
[CVPR 2024 - Oral, Best Paper Award Candidate] Marigold: Repurposing Diffusion-Based Image Generators for Monocular Depth Estimation
[CVPR 2025 Highlight] Video Depth Anything: Consistent Depth Estimation for Super-Long Videos
ROSA 🤖 is an AI Agent designed to interact with ROS1- and ROS2-based robotics systems using natural language queries. ROSA helps robot developers inspect, diagnose, understand, and operate robots.
Connect AI models like Claude & GPT with robots using MCP and ROS.
[ECCV 2026] Official implementation of "ZipDepth: Bringing Lightweight Zero-Shot Monocular Depth Anywhere, on Any Device". A compact 6.1M-parameter network for zero-shot monocular depth estimation, running in real time from server GPUs to mobile phones via knowledge distillation from foundation models.
TouchDesigner implementation for Depth Anything and TensorRT monocular depth estimation.